Манипулятор подводного аппарата

Механическая система с гидравлическим или электрогидравлическим приводом, позволяющая оператору, находящемуся в прочном корпусе обитаемого подводного аппарата или на судне-носителе, производить с помощью исполнительных устройств этой системы различные работы с объектами, находящимися в воде. М.П.А. состоит из органов управления (задающих органов), располагаемых на рабочем месте оператора, исполнительных устройств, находящихся в воде вне прочного корпуса подводного аппарата или на необитаемом привязном аппарате, и системы управления. Исполнительные устройства представляют собой многозвенный пространственный механизм со встроенными элементами гидравлической или электрогидравлической системы, с помощью которой М.П.А. приводится в движение. Конструктивное исполнение их различно, но кинематика схем, как правило, близка к кинематике руки человека. Они имеют звенья, называемые "плечом", "предплечьем" и "кистью", а также "плечевой", "локтевой" и "кистевой" шарниры и заканчиваются схватом - плоскопараллельным захватом с 2 губками. Часто исполнительные устройства М.П.А. называют "руками" ввиду их функционального и кинематического сходства. М.П.А. может иметь 1 или 2 руки, которые обеспечивают возвратно-поступательное и вращательное движения в различных плоскостях, захват предметов или инструмента и работу с ними. Органы управления простейших М.П.А. представляют собой небольшой пульт для включения и выключения приводов, обеспечивающий исполнение элементарных раздельных движений звеньев руки (поворот "плеча", сжатие схвата, его вращение и т. д.). В более совершенных М.П.А. управление производится задающими устройствами, выполненными в виде сложной, многозвенной мнемонической рукоятки (или 2 рукояток, если М.П.А. имеет 2 руки). В этом случае командой для исполнения является непосредственно поступательное или вращательное движение кисти руки (или рук) оператора вместе с рукояткой, которое копируется исполнительным устройством, т. е. движение вперед и назад руки оператора приводит к движению вперед и назад "руки" М.П.А., вращательное движение кисти руки оператора вызывает вращение "кисти" М.П.А. и т. д. С помощью датчиков, расположенных на схвате, оператор ощущает момент соприкосновения губок схвата с объектом работ, а также изменение силы давления схвата на объект. Оператор обитаемого подводного аппарата ведет наблюдение за работой исполнительных устройств М.П.А. через иллюминатор или специальную зрительную трубу, а оператор необитаемого подводного аппарата - с помощью телевизора. При этом место и объект работ освещаются забортными светильниками. Многие М.П.А. имеют набор специального дистанционно заменяемого инструмента. М.П.А. может производить сбор образцов грунта, перемещение и подъем найденного предмета, перерезание тросов, сверление, закладывание гака или такелажной скобы грузоподъемного устройства надводного судна и др. Обычно М.П.А. обеспечивает работу в радиусе 1-3 м и подъем груза массой до 50-70 кг собственными руками. В аварийных ситуациях М.П.А. для обеспечения безопасности отсоединяют от подводного аппарата.