Движительно-рулевой комплекс подводного аппарата

Комплекс специально ориентированных движителей подводного аппарата (ПА), позволяющий осуществлять продольное движение, пространственное маневрирование и стабилизацию ПА в водиой среде при выполнении им рабочих операций. Обычно Д.-р. к. ПА состоит из маршевого (основного) движителя, обеспечивающего продольное движение, и нескольких вспомогательных - для осуществления пространственного маневрирования. При выполнении ПА множества работ (сбор образцов грунта, осмотр объекта, его фотографирование и др.) скорости близки к нулю или отсутствуют. При столь малых скоростях эффективность таких традиционных средств управления, как горизонтальный и вертикальный рули, недостаточна, и они не могут обеспечить управление в таких специфичных режимах эксплуатации, как перемещение лагом, зависание над объектом работ, вертикальное подводное всплытие при отсутствии продольного движения, удержание ПА при работе манипулятором и др. Это приводит к необходимости осуществлять управление движением ПА с помощью Д.-р. к., эффективность которого не зависит от скорости продольного движения. Д.-р. к. устанавливается как на обитаемых, так и на необитаемых ПА. Схемы размещения и конструктивные решения Д.-р. к. очень разнообразны и определяются назначением ПА и требованиями к его маневренным качествам. Общее количество движителей комплекса составляет в основном 2 - 5, но в отдельных случаях достигает 12 и даже 16. Наиболее распространенными типами движителей являются гребные винты в насадке, водометные движители, реже применяются крыльчатые движители. Попытки использования роторных движителей пока успеха не имели. Часто Д.-р. к. ПА состоит из 2 гребных винтов в насадках, располагаемых побортно на поворотных кронштейнах. Кронштейны могут поворачиваться на любой угол от 0 до 90 градусов к горизонтальной плоскости и соответственно менять направление действия силы тяги гребных винтов. В сочетании с реверсом гребных винтов такая схема обеспечивает достаточно хорошие маневренные качества подводного аппарата и простоту управления. В схемах Д.-р. к. с маршевым движителем этот движитель располагается в кормовой оконечности ПА, а 2 - 4 вспомогательных движителя размещаются на поворотных кронштейнах на легком корпусе или в трубах, проходящих внутри легкого корпуса перпендикулярно к продольной оси ПА в вертикальной и горизонтальной плоскостях. В качестве привода движителей применяются в основном погружные электродвигатели постоянного тока, значительно реже - гидромоторы. Для того, чтобы предотвратить ухудшение условий визуального наблюдения из-за взмучивания воды при работе Д.-р. к. вблизи грунта, его движители стремятся разместить по возможности (из условий динамики ПА) дальше в корму от мест размещения иллюминаторов, светильников и манипуляторов.